懸臂式起重機主要利用臂架的邊幅(俯仰)繞垂直軸線回轉配合升降貨物，使用動作靈活，滿足裝卸要求，其形式有固定式、移動式和浮式。固定式懸臂式起重機直接安裝在碼頭或庫場的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回轉，有的既可俯仰又可回轉。移動式臂架起重機可沿軌道或住地面上運行，主要行汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機和門座起重機等。其中輪胎起重機和門座起重機在港口用得很普遍。汽車、輪胎、履帶等移動式起重機又稱為自動式起重機。浮式超重機是安裝在專用平底船上的懸臂起重機，廣泛用于海、河港門的裝卸及建港等工作。

下而介紹幾種常用的懸臂式起重機

1．汽車起重機

汽車起重機是安裝在標準的或專用的載貨汽車底盤上的全旋轉懸臂起重機，其車輪采用彈性懸掛，行駛性能接近于汽車。一般在車頭設有司機室，此外，絕大多數(shù)還在轉臺(或轉盤等)上設有起重司機室。汽車起重機行駛速度高，越野性能好，作業(yè)靈活，能迅速改變作業(yè)場地，特別適合于流動性大、不固定的作業(yè)場所。汽車起重機一般作業(yè)時都放下支腿，不能帶負荷行駛，且不能配套雙繩抓斗使用，因而其使用受到一定限制。

2．輪胎起重機

輪胎起重機與汽車起重機相比，兩者的區(qū)別主要在于以下兩方面。

①底盤不同。汽車起重機使用的是標準的或專用的汽車底盤，輪胎起重機使用專用底盤，其輪距和軸距配合適當，從而穩(wěn)定性好，并能在平坦的地面上吊貨行駛，但行走速度很低，所以適合在一個貨場內作業(yè)。②司機室的數(shù)目不同-輪胎起重機只有一個司機室，位于轉臺上，起重機的各個機構都從這個司機室操縱；而汽車起重機有兩個司機室，一個在轉臺上，操縱起升、回轉和變幅機構，另一個在起重機前方，操縱起重機的行駛和轉向。

3．履帶起重機

履帶起重機是將起重機作業(yè)部分裝在車架上的懸臂式旋轉起重機。這種起重機可在路面不好的情況下作業(yè)，穩(wěn)定性好，可不打開支腿進行作業(yè)，但運行速度較低(一般不超過6km／h)，并且在行駛時會損壞路面；另外，維修操作也較復雜，配件不易解決，在使用中受到一定的限制．一般只適用于建筑、建設施工工地。

4．門座起重機

門座起重機又稱門機，是裝在沿地面軌道行走的門形底座上的全回轉懸臂起重機，是港口、車站庫場通用起重設備之一，它具有較好的工作性能和獨特的結構。門座起重機的工作機構主要有起升、變幅、回轉和運行四大機構。通過起升，變幅和回轉機構運行的組合，可以在一個大的環(huán)形圓柱體空間內實現(xiàn)貨物的升降、移動，并通過運行機構調整整機的工作位置，故可以在較大的作業(yè)范圍內滿足運栘貨物的需要。